古流玉心流柔術の技を基に、望月稔師範が作り上げた技と教えをその弟子鷲巣輝己師範が継承した武道である。

 望月稔師範は嘉納治五郎師範・三船久蔵師範のもとで柔道を学びながら、植芝盛平師範に合気道(当時は大東流)を学んだ。故郷静岡の地に道場を開き多くの弟子を育てたが、その中の一人である鷲巣輝己師範に玉心流柔術の技を伝えた。

 鷲巣師範は望月師範の遺志を継ぎ、玉心流柔術の技を後世に残すべく玉心流合気道を創設した。

 本流派は手技•足技・体技・寝技に加え多彩な捨て身技を特徴としている。